激光焊接機(jī)器人在長(zhǎng)時(shí)間的工作中有時(shí)會(huì)出現(xiàn)各種故障。要想解決這些故障，我們要先檢查故障原因。通發(fā)激光小編認(rèn)為，我們可以從以下幾點(diǎn)來(lái)入手：

      1、機(jī)器人編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池?zé)o電或者已經(jīng)損壞拆卸編碼器脈沖數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池安裝盒，對(duì)電池盒每節(jié)電池的電壓進(jìn)行測(cè)量，均在1.4V以下，電池電壓明顯偏低，更換新電池，再對(duì)故障進(jìn)行復(fù)位。

      2、控制器內(nèi)伺服放大器控制板出故障，檢查伺服放大器LED上方的2個(gè)DC鏈路電壓檢測(cè)螺絲，確認(rèn)DC鏈路電壓。如電壓高于50V，伺服放大器控制板處于異常狀態(tài)。電壓低于50V，可初步判斷處于正常狀態(tài)。進(jìn)一步對(duì)伺服放大器控制板的LED顏色進(jìn)行觀察，確認(rèn)電源電壓輸出正常，沒(méi)有外部緊急停止信號(hào)輸入，與機(jī)器人主板通信正常可排除伺服放大器控制板損壞。

TFL-1000F激光焊接機(jī)器人

      3、線路損壞對(duì)機(jī)器人控制器與機(jī)器人本體的外部電纜連線RM1、RP1進(jìn)行檢查，RM1為機(jī)器人伺服電機(jī)電源、抱閘控制線，RP1為機(jī)器人伺服電機(jī)編碼器信號(hào)以及控制電源線路、末端執(zhí)行器線路和編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池線路等線路。拔掉插頭，對(duì)編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池線路進(jìn)行檢查。拔掉M1電機(jī)的脈沖控制插頭M1P，同樣的方法檢查M2～M7電機(jī)全部為0，可判斷編碼器上數(shù)據(jù)存儲(chǔ)的電池線路損壞。

      機(jī)器人編程技巧：

      （1）選擇合理的焊接順序。以減小焊接變形、焊槍行走路徑長(zhǎng)度來(lái)制定焊接順序。

      （2）優(yōu)化焊接參數(shù)。為了獲得最佳的焊接參數(shù)，制作工作試件進(jìn)行焊接試驗(yàn)和工藝評(píng)定。

      （3）焊槍空間過(guò)渡要求移動(dòng)軌跡較短、平滑、安全。

激光焊接效果

      （4）編制程序一般不能一步到位，要在機(jī)器人焊接過(guò)程中不斷檢驗(yàn)和修改程序，調(diào)整焊接參數(shù)及焊槍姿態(tài)等，才會(huì)形成一個(gè)好程序。

      （5）合理的變位機(jī)位置、焊槍姿態(tài)、焊槍相對(duì)接頭的位置。工件在變位機(jī)上固定之后，若焊縫不是理想的位置與角度，就要求編程時(shí)不斷調(diào)整變位機(jī)，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達(dá)到水平位置，同時(shí)，要不斷調(diào)整機(jī)器人各軸位置，合理地確定焊槍相對(duì)接頭的位置、角度與焊絲伸出長(zhǎng)度。工件的位置確定之后，焊槍相對(duì)接頭的位置通過(guò)編程者的雙眼觀察，難度較大。這就要求編程者善于總結(jié)積累經(jīng)驗(yàn)。

      （6）及時(shí)插入清槍程序。編寫(xiě)一定長(zhǎng)度的焊接程序后，應(yīng)及時(shí)插入清槍程序，可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導(dǎo)電嘴，保證焊槍的清潔，提高噴嘴的壽命，確保可靠引弧、減少焊接飛濺。

      激光焊接機(jī)器人是機(jī)電一體化的高技術(shù)產(chǎn)品，是企業(yè)的自身能力的體現(xiàn)，它的發(fā)展加速我國(guó)國(guó)產(chǎn)機(jī)器人的發(fā)展。